El circuito se implementó con el microcontrolador ATmega 328p SMD, con programación por ISCP, el driver de motores es el módulo TB6612fng, 2 motores pololu 30:1, sensores de piso QRD1114 y los sensores para detectar las paredes fueron unos Sharp de 10-150cm.
A continuación se muestra el circuito del robot.
En la parte frontal van 2 ball caster para permitir el libre desplazamiento de robot, también cuenta con 3 selectores para seleccionar estrategia.
El robot se ensambló directamente en la PCB para reducir peso y asegurar estabilidad a altas velocidades.
La programación se realizó a través del programador USBASP V2.0, en el siguiente link puede conocer más del tema.
Programar ATmega328 con USBASP
El programa del robot se realizó en Atmel studio en lenguaje de programación C, optimizando el uso de los timers para manejar los drivers de motores a la frecuencia correcta (20Khz), e implementando el otro para realizar las interrupciones, la Lógica de programación está basada en el algoritmo de l a mano derecha.
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Programación, Diseño y circuito
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