Robot de combate 1Lb Colombia

a Continuación se va a compartir los archivos del robot de combate 1Lb llamado Gladius, realizado el en el primer semestre de 2019, para participar en el RUNIBOT 2019 realizado en la universidad agraria en donde se obtuvo el segundo puesto, junto a Jose Miguel Cañon Duarte y Johan Alejandro Miranda.

Para la competencia de robots de guerra se usó material UHMW el cual posee alta absorción del impacto sin que se quiebre o rompa el material, gracias a su alto rango entre el limite plastico-elastico. A continuación se muestran sus propiedades de limite de fluencia.

 El diseño del chasis se adaptó para ciertos materiales ya seleccionados cómo la batería de 500mAh a 11.1V, el ESC para motor brushless, y el tamaño miinimo que se pudo obtener del circuito para el control.

Para el arma se optó por usar el tipo tambor horizontal (Drumbot) ya que bajo mi criterio posee mejores propiedades que otros sistemas. Para el diseño del tambor se tuvo en cuenta la optimización del tambor para obtener la mayor fuerza de golpe.

El momento de inercia en el tambor va a aumentar si la mayor parte del peso está acomulada en el borde del cilindro.

Para que el impulso de impacto sea el máximo se debe tener en cuenta el momento de inercia y la velocidad del tamor.

Aumentando la velocidad y la masa podremos obtener el mayor impulso de impacto.

Para el tambor se realizó en base al diámetro externo del brushless y el rodamiento.

Para el circuito de control se realizó con componentes SMD, Atmega88PA SMD, TB6612FNG SMD, componentes pasivos SMD y módulo de comunicación NRF24L01.

Para el sistema de comunicación se adpató un mando de Xbox, se modificó el circuito electrónico, inabilitando el integrado y se usó un nuevo circuito para poder comunicar entre mando y robot.

Todos los videos de los concursos de robótica los puedes encontrar en:

Demacia Team Robots

A Continuación subo toda la información:

Eagle PCB circuit

Program Arduino

Design robot Solidworks

Micromouse Robot QRD1114 y sensores proximidad.

Robot micromouse V.2.0 usada en la competencia Eccibot 2017, donde se obtuvo una gran.. perdida , pero se aprendió mucho.

El circuito se implementó con el microcontrolador ATmega 328p SMD, con programación por ISCP, el driver de motores es el módulo TB6612fng, 2 motores pololu 30:1, sensores de piso QRD1114 y los sensores para detectar las paredes fueron  unos Sharp de 10-150cm.

A continuación se muestra el circuito del robot.

En la parte frontal van 2 ball caster para permitir el libre desplazamiento de robot, también cuenta con 3 selectores para seleccionar estrategia.

El robot se ensambló directamente en la PCB para reducir peso y asegurar estabilidad a altas velocidades.

La programación se realizó a través del programador USBASP V2.0, en el siguiente link puede conocer más del tema.
Programar ATmega328 con USBASP

El programa del robot se realizó en Atmel studio en lenguaje de programación C, optimizando el uso de los timers para manejar los drivers de motores a la frecuencia correcta (20Khz), e implementando el otro para realizar las interrupciones, la Lógica de programación está basada en el algoritmo de l a mano derecha.

Archivos:
Programación, Diseño y circuito

Impresora 3D BTC I3 cama 20x20x26cm lamina 1.8-2.2mm

A continuación subo los archivos e información correspondiente para la construcción de una impresora 3D basada en la serie Stainless steel 3D printer de Reprap y  la Probot, ultimas y mejoradas versiones de las impresoras Prusa I3.

Todos lo materiales se encuentran disponibles en Colombia. La lamina que se usó para mi impresora es una lámina calibre 14, que tiene un espesor de 1.9mm. El diseño que se observa en la imagen tiene uno pines para encajar laminas perpendicularmente, que se han modificado para poder usar laminas de calibres entre 1.8mm y  2.4mm,

La impresora tiene unos rigizadores para el eje X-Y que reducen la vibración de forma notable, y se puede ver la mejora en la calidad de impresión.

En la parte superior va ubicado el material, se debe implementar un Racor para mandar el material por el orificio que esta en la parte superior de la LCD.

La fuente de voltaje que se ha seleccionado es una batería muy económica, de marca JAWAN, que tiene 350W reales, a 12volts tendriamos 29Amps, que es suficiente para trabajar los motores a alta velocidad, la cama a 100-110°C y el extrusor al tiempo.

CANTIDAD	PARTE	CONSUMO UNITARIO (Amp)	CONSUMO TOTAL (Amp)
5	Motores Nema 17	1,5	7,5
1	Cama caliente	10	10
1	Extrusor	4	4
1	LCD	0,3	0,3
			21,8

a continuación dejo el link donde pueden encontrar la fuente de voltaje.

https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-532062734-fuente-de-poder-jawam-350w-reales-29a-a-12v-_JM?quantity=1

A continuación se lista los materiales, precios y tiendas donde se adquirió los productos.

Se puede mejorar la calidad de impresión si se implementan unos rigizadores en la parte del eje X-Y frontal de la impresora.

Archivos:

Archivos Impresora 3D solidworks

ANALISIS ECUACIÓN DE LA TEORIA CUANTITATIVA

A continuación analizameros la ecuación cuantitativa del dinero determinando el cambio en la variable del precio del dinero "P", de ls siguiente forma:

MV=PQ

Siendo:

M= la cantidad de dinero en circulación.

v = la velocidad a la que circula en el sistema financiero.

p = precio de las cosas.

q = la cantidad de producción (PIB).

Analizaremos el cambio del precio del dinero por medio de la ecuación P=MV/Q.

A continuación relaciono el documento de excel donde se realizaron las graficas.

Análisis Teoría Cuantitativa

SCHUMPETER Y LA HISTORIA DEL PENSAMIENTO ECONÓMICO

La historia del pensamiento económico resalta la importancia de la historia económica para afrontar los problemas actuales de la economía. Teniendo como bases para solucionar problemas actuales la historia, la teoría y la estadística.

Las fluctuaciones que se presentan en la economía tienen mucho en común, tienen muchas similitudes en cuanto a su comportamiento, causas y consecuencias, por lo que es de gran ayuda usar datos históricos que puedan explicar situaciones económicas actuales. Schumpeter Explica que para resolver un problema económico es necesario tener buenas bases de historia económica, pero además de saber historia, entender el porqué de los hechos.

Para Schumpeter resolver o dar respuesta a una situación económica por medio de una teoría es algo imposible, ya que la teoría solo ayuda a entender mejor una situación, pero no a resolverla, por lo que podemos basarnos en esta para dar fundamento a una situación económica pero no podremos actuar en base a ella. Aquí es donde entra la estadística basada en hechos históricos de la economía que permite entender mejor el problema económico actual, y así poder actuar en base a esto.

Un Economista experimentado por más empírico que sea para que pueda dar respuesta a problemas económicos tiene que basarse en la teoría para que sus explicaciones tengan bases. El autor dice que la experiencia sin teoría es ciega.

Historia del Dinero, Imagen  de https://jabory.blogspot.com.co

Un término contemporáneo que ha salido en la economía es la psicología económica, que se encarga de analizar estos comportamientos económicos que se han presentado, buscando asociarlos a un patrón o comportamiento común en muchas situaciones económicas. Gracias a esto podemos comprender mejor las situaciones económicas actuales.

La economía, a diferencia de la física no permite hacer experimentos que ayuden comprender su comportamiento, es por ello que es necesario usar la historia para comprender la economía, basándose en la estadística para comprender el comportamiento de varias situaciones.

PREGUNTAS:

¿Se requiere del conocimiento empírico y teorico en la economía?

¿Los problemas económicos actuales esta relacionados con los pasados?

¿Es la estadística un instrumento para resolver situaciones económicas?

¿Por qué la experiencia sin teoría es ciega?

¿La teoría soluciona problemas económicos?

¿Qué es la psicología económica?

¿En que Difiere la economía de la física?

DIFERENCIA ENTRE PENSAMIENTO ECONÓMICO Y TEORÍA ECONÓMICA

El Pensamiento económico es una disciplina que estudia la historia de la economía para poder dar respuesta a los sucesos económicos actuales. aprobechando la historia para poder implementar acciones correctivas al problema.

La Teoría Económica son todos las hipótesis o modeles que pretenden dar respuesta a un problema económico especifico.

La diferencia entre el pensamiento y la teoría económica es que la primera se basa hechos económicos pasados para dar solución a un problema, mientras que la teoría económica busca dar una explicación al problema por medio de modelos económicos, hipótesis o formulas que permitan entender el problema.

Sin Embargo es bien sabido que para entender los problemas económicos actuales es necesario saber historia del pensamiento económico y ademas sustentar estos sucesos por medio de teorías económicas que van a argumentar el comportamiento de la economía.

Schumpeter y la historia del pensamiento Económico, Fernando Estrada, Universidad Externado de Colombia ,2014

Schumpeter, Imagen tomada de http://ignius.com.mx

CLASIFICACIÓN DE LAS CIENCIAS

Habiendo cientos de fenómenos diferentes con características especiales se hace necesario tener varias ramas de la ciencia para que cada una pueda explicar un fenómeno especifico.

Las ciencias que se ocupan de los fenómenos ideales donde se llega a conclusiones de forma deductiva se denominan Ciencias Formales, las ciencias que se encargan de los hechos del mundo físico se denominan Ciencias Facticas, Entre ellas podemos encontrar a la física química y Biología.

Otra Ciencia que aunque clasifica dentro de las ciencias formales, el autor del libro ha decidido tenerla en cuenta como independiente, por su relevancia y por lo que las técnicas de evaluación de las ciencias formales son totalmente diferente a las usadas en esta ciencia, se crea una nueva clasificación de ciencia denominada Ciencias Humanas, Ciencias Sociales o Ciencias de la Cultura.

Esta clasificación se ha establecido según un criterio personal basado en las diferencias existentes entre las ciencias, se aclara que en cualquier momento puede darse una nueva ciencia, o pueden haber otro tipo de clasificaciones basados en diferentes criterios.

Otra clasificación que podemos encontrar es por Ciencias Puras y Ciencias Aplicadas donde las ciencias puras son aquellas que se encargan de estudiar la teoría pura, estudiar las leyes generales de los fenómenos y proponer teorías del porque de las cosas; las ciencias aplicadas son las que buscan aplicar toda la teoría para resolver las necesidades que se plantea el hombre. Sin embargo no podríamos hablar de una ciencia del todo pura ya que todo conocimiento, teoría o ley que se establece en las ciencias puras ayudan a resolver necesidades de las ciencias aplicadas.


Resumen de Libro "El proceso de investigación",Carlos Sabino, 1992, 216 paginas, ED. Panapo.

Aqui podemos ver una ilustración de lo hablado anteriormente.

Clasificación de las Ciencias. Imagen tomada de Blog yeisonnarro.blogspot.com